工业机器人的定位方法
日期：2016-06-13 / 人气： / 来源：
在生产中对工业机器人的重复定位精度往往有较高的要求，设计时应根据具体要求选择恰当的定位方法。本小节将对机械挡块定位、电气开关定位以及伺服定位等几种常用定位方法作简要介绍。
机械挡块定位
机械挡块定位是在行程重点设置机械挡块，当机械手减速运动到终点时依靠挡块定位。若定位前缓冲较好，定位时驱动压力未撤除，在驱动力下将运动件压在机械挡块上，或者驱动压力将活塞压靠在缸盖上就能达到较高的定位精度，最高定位精度+-0.02mm。
若定位是关闭驱动油路，去掉驱动压力，机械手运动件不能紧靠在机械挡块上，定位精度就会降低，其降低的程度与定位前的缓冲效果和机械手的结构刚性等因素有关。
在专用机械手及难以安装外部挡块的工业机器人中，也常利用活塞端部靠在油缸盖上进行定位，但缓冲装置的缓冲效果一定要好，一面损坏缸盖和活塞。
另外，也可以利用机械插销进行定位。机械手运行到定位点前，有节流阀实现减速，达到定位时定位油缸将插销推入圆盘的定位孔中以实现定位。该方法的定位精度较高。
电气开关定位
电气开关定位是利用电气开关座行程检测元器件，是机械手运行到位置点时，行程开关发出信号，切断动力电源或接通制动器，从而达到机械手定位的目的。
液压驱动的机械手运行至定位点时，行程开关发出信号，电气系统激励电磁制动进行定位。电动机驱动的机械手需要定位时，行程开关发出信号，电气系统激励电磁制动进行定位。电器开关定位的机械手，其结构简单、工作可靠、维修方便。但是，由于受惯性力、油温波动和电控系统误差等因素的影响，重复定位精度比较低，一般为+-3~+-5mm。
作者：admin
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